Pixhawk Autopilot 第三步 建立一個背景執行緒(Daemon：task/thread)

1. 建立一個背景執行緒
1. 建立應用程式入口函式(管理函式)，如：
   __EXPORT int px4_daemon_app_main(int argc, char *argv[]);
   int px4_daemon_app_main(int argc, char *argv[])
   {
      ...
   }
2. 在入口函式中px4_daemon_app_main利用task_spawn_cmd函式建立一個新任務。輸入參數如下：
   task_spawn_cmd(
           const char *name,        ← 任務名稱
           int scheduler,                ← 排序方式：先進先出SCHED_FIFO或是SCHED_RR
           int priority,                    ← 優先順序
           int stack_size,               ←  設定一記憶體區塊，用來儲存執行緒位址及變數
           main_t entry,                 ← 執行緒本體函式名稱
           const char *argv[]  )      ← 輸入執行緒參數
3. 建立執行緒本體函式，如：
   int px4_daemon_thread_main(int argc, char *argv[])
   int px4_daemon_thread_main(int argc, char *argv[])
   {
         while(ture){
                 ... ...
                 sleep(10);
                 if(thread_should_exit)  break;
         }
         return 0;
   }
4. 在入口函式(管理函式)中加入指令用來控制執行緒，如：
   if (!strcmp(argv[1], "start")) {
           ... ...
           daemon_task = task_spawn_cmd(  ... ... );
           ... ...
   }
   上述程式碼表示開始執行緒任務。
   
   執行時輸入以下指令：
   NSH>   px4_daemon_app   start
   
   if (!strcmp(argv[1], "stop")) {
           ... ...
   }
   上述程式碼表示停止執行緒任務。
   
   執行時輸入以下指令：
   NSH>   px4_daemon_app   stop

   

   本範例執行後會每隔10ms顯示Hello daemon

5. 查詢背景執行程式，如下：
1. 執行時輸入以下指令：
   NSH>   top
   
2. 顯示目前背景執行程序：
   
3. 執行daemon後，再次執行top，將發現新的執行任務：
   
4. 跳離top顯示畫面請按鍵盤Ctrl+C，此時輸入以下指令：
   NSH>   px4_daemon_app stop
   
   因為daemon每10ms自動顯示Hello daemon 所以當輸入指令被中斷時請忽視。
2. 執行週期
            範例建立了兩個函式，一個是入口函式px4_daemon_app_main，二是執行緒本體函式px4_daemon_thread_main。入口函式只會執行一次，當執行相對應的指令完畢後就會消失。執行緒本體函式則利用while無窮迴圈持續執行，直到入口函式再次被執行，並以stop指令結束執行緒。
            所有執行緒本體函式所需用到的變數宣告及定義，都需要撰寫在執行緒本體函式中執行週期內看的到的地方，不可撰寫在入口函式內。
   
   註：此範例程式已存在px4/Firmeware/src/examples/px4_daemon_app資料夾下。完整程式請參考範例。