Pixhawk Autopilot 第二步 建立一個應用程式

1. 檔案設定
1. 若有更新OS程式碼，至少執行一次make archives
2. 在Eclipse開發環境下，進入 Firmware/src/modules資料夾中，建立一個新資料夾，例如"px4_test_app"，
   
   
   在這個資料夾中建立一個新make檔，檔名為"module.mk"。
   在module.mk中加入下列程式碼：
      MODULE_COMMAND = px4_test_app
      SRCS                            = px4_test_app.c
2. 撰寫程式
1. 在 Firmeware/src/module/px4_test.app/ 新增C程式碼檔。例如"px4_test_app"。
   
   Firmware
          └   src
                  └  module
                            └  px4_test_app
                                             └  module.mk
                                             └  px4_test_app.c
2. 編輯C程式碼，最小程式碼須包含下列程式碼：
   /**
   * @file px4_test_app.c
   * Minimal appliction example for PX4 autopilot
   */
   #include <nuttx/config.h>
   #include <stdio.h>
   #include <errno.h>
   
   __EXPORT int px4_test_app_main(int argc, char *argv[]);
   
   int px4_test_app_main(int argc, char *argv[])
   {
        printf("Hello BC!\n");
        return OK;
   }
3. 向NuttShell註冊應用程式並編譯
1. 打開 "Firmware/makefiles/" 資料夾中 "config_px4fmu-v2_default.mk" 文件。
2. 在文件中新增一行程式碼：
   MODULES         += moudles/px4_test_app
3. 編譯程式碼：執行 clean → px4fmu-v2_defualt。如果沒有註冊新應用程式，只須執行px4fmu-v2_defualt。
4. 上傳：執行 upload px4fmu-v2_defualt。當出現以下訊息的時候，重置Pixhawk飛控板(FMU Reset 按鈕長押 or USB重新拔插)：
       Generating/Users/user/src/Firmware/Images/px4fmu.px4
       Loaded firmware for 9,0, waiting for the bootloader...
   出現以下訊息代表上傳成功：
       Found board 5,0 on /dev/tty.usbmodem1
       erase...
       program...
       verify...
       done, rebooting.
   
4. 執行應用程式
   開啟TeraTerm，NSH> 下輸入 px4_test_app。
   
   
   註：此範例程式可參考 px4\Firmware\src\example\px4_simple_app資料夾下。完整程式請參考範例。