Pixhawk Autopilot 第一步 安裝及設定開發環境

1. 安裝
1. 更新JAVA:第7版第65次更新以上的版本。
2. 安裝PX4 Toolchain for Windows。
   備註：作業系統 Windows 7
2. 設定
1. 取得起始程式碼：選擇"程式集 -> PX4 Toolchain -> PX4 Software Download"。
   備註：程式將在預設路徑建立下列資料夾：
   C:\px4
   └ Firmware：PX4 所有模組的韌體(可新增程式的地方)，NuttX RTOS(不須更動)。
   └ libopencm3：Cortex M4 晶片的函式庫，Bootloader用。(不須更動)
   └ Bootloader：(不須更動)
2. 第一次啟動："程式集 -> PX4 Toolchain -> PX4 Eclipse"。
3. 設定工作磁碟區：使用預設路徑C:\px4\workspace。
4. 設定專案(匯入專案Import)：Flie -> New -> Makefile Project with Existing Code
   →瀏覽(Brows)並選擇資料夾 C:\px4\Firmware
   →在"Toolchain for Indexer Setting" 中選擇"Cross GCC"後按結束。

   

   本範例使用路徑為D:\

5. 在Eclipse環境右方視窗中選擇"Make Target"標籤，選擇"Firmware"資料夾，並按下上方"New Make Target"的按鈕出現設定Make目標的視窗，在視窗中Target name中輸入目標名稱後按OK，勾選same as the target name。
   
6. 重複執行上一步驟，設定下列目標(Target)名稱：
   distclean：清理所有程式，包含OS。
   archives：編譯NuttX OS。
   all：根據archives編譯自動駕駛系統全部軟體。
   clean：清理自動駕駛軟體，不包含OS。
   px4fmu-v2_default：編譯自動駕駛軟體。
   upload px4fmu-v2_default：上傳編譯後程式碼至PX4FMU v2.x 飛控板。
7. Eclipse右方"Make Target" 視窗Firmware資料下出現上一步所建立之Make目標，雙擊滑鼠左鍵可以執行。
   依序執行 distclean→archives→all→upload px4fmu-v2_default。
   註：
   若有新增使用者自定義app程式，須執行
   clean→px4fmu-v2_default→upload px4fmu-v2_default。不須重新編譯OS。
   若只是修改現有app程式，只須執行
   px4fmu-v2_default→upload px4fmu-v2_default。不須執行clean
8. 上網下載最新Firmware程式碼。(可透過git，在此先不討論)
3. 透過NuttShell(NSH)與飛控板OS溝通
1. 利用USB連接電腦及Pixhawk飛控板。
2. 開啟軟體：程式集 -> PX4 Toolchain -> TeraTerm。
3. 按Enter鍵。出現NSH> 符號。可輸入指令，按Enter執行。
4. 
4. 參考文獻
1. JAVA Installer 載點
2. Toolchain Installer for Windows 載點
3. Toolchain Installer 安裝步驟(原文)
4. Toolchain Installer Video 影片